为了解决水下视觉SLAM算法由于图像对比度低、模糊等导致的特征提取鲁棒性差的问题，采用自适应直方图均衡化算法作为图像增强算法作用在ORB-SLAM2的前端，提高了水下图像对比度和清晰度的同时保留了原图的细节区域，使得质量不高的水下图像也能较好的提取特征.通过在数据集上的实验表明自适应直方图均衡化对水下图像的特征提取及关键帧跟踪效果明显改善，图像增强的ORB-SLAM2算法在水下环境中能较好的进行特征提取及跟踪，定位不易丢失，SLAM算法准确性和鲁棒性明显提高.
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