科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对两栖无人飞行器在三维环境中存在过多的能源消耗、收敛速度慢以及算法运行时间较长的情况，提出了一种基于改进蚁群算法的三维陆空混合路径规划方法。采用分层与栅格平面法相结合的方法建立三维环境模型，在该模型中每只蚂蚁采用概率选点的搜索模式搜索路径，在概率选点公式中，结合能源的消耗，更好地筛选优质路线；同时，考虑蚁群在搜索路径时需向终点靠近，引入前进角这一概念，规定范围优化蚂蚁的搜索方向，减少了不必要的蚂蚁浪费；引入影响因子，加快算法的收敛速度，减少算法的运行时间，优化全局信息素的更新方式；创建一个以能源消耗为考量的评价函数进行适应度值的选择，最终生成陆空混合路径轨迹。仿真结果表明，改进后的蚁群算法较传统蚁群算法相比路径规划的速度更快，能够更高质量地生成陆空混合路径，具有一定的实用价值和工程意义。
-
单位自动化学院; 沈阳航空航天大学; 航空宇航学院
