智能车辆换道过程的横向运动控制研究

作者：姜立标; 艾皖东; 李静轩

来源：机械设计与制造工程, 2021, 50(09): 76-82.

DOI：10.3969/j.issn.2095-509X.2021.09.017

• 智能车辆
• 路径规划
• 运动控制
• 模型预测控制
• MATLAB/Simulink

依托某智能驾驶研发项目,通过对智能车辆单轨动力学模型的运动描述,建立换道策略和行车路径,结合模型预测控制最优化算法,协同智能车辆装载的传感执行设备,讨论了智能车辆在特定换道行驶场景下的路径规划与横向车辆控制。最后通过分析试验数据可知,在简化的低速换道场景下,最大横向位移误差小于0.5 m,整体性能良好。

• 单位
  华南理工大学