科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
目的 研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题，为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法 利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型，根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算，并从实验观测出发，以摆起终点为目标，对摆起控制量进行优化。结果 对倒立摆系统进行短时加载，倒立摆系统经过14次正反向的加载，成功实现了在6.14 s内对倒立摆系统的摆起控制工作。结论 直轨倒立摆在导轨限位条件下，对其进行短时加载，可以实现倒立摆的摆起控制，有效降低了倒立摆系统控制量出现冗余情况，提高了倒立摆系统的摆起控制效率。
- 单位
