针对基于Davenport的四元数法和扩展卡尔曼(extended Kalman filtering,EKF)的姿态估计算法的精度受特征值精度影响的问题,设计一种基于反幂法与EKF算法的姿态估计算法。根据Davenport矩阵K的近似特征值,利用反幂法迭代计算出Davenport矩阵K的特征向量,将其作为EKF的测量值,降低EKF测量值对特征值的敏感度。为验证算法有效性,搭建四旋翼无人机实验平台,实测实验结果表明,该算法能为无人机提供高精度、实时的姿态信息,实现了无人机的稳定飞行。
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