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摘要
分析了轨道式及行走式机器人在对煤矿带式输送机巡检过程中存在的局限性,提出了采用飞行式机器人进行巡检的新方式。针对煤矿井下GPS拒止环境以及光照条件差的现状,研究了采用激光SLAM结合毫米波雷达辅助定高的方法实现了四旋翼机器人在井下巷道中自主导航飞行。分析了机器人按照既定线路以及遥控飞行两种巡检需求,采用了基于SA架构组网5G网络作为传输通道,满足四旋翼巡检机器人高清巡检视频大带宽上传、低时延反向遥控飞行的需求。经过现场测试,该四旋翼巡检机器人在井下输送胶带机巷道可实现自主导航飞行及遥控飞行。
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单位煤炭科学技术研究院有限公司
