针对一类离散线性系统,本文在有限频域范围内研究基于观测器的迭代学习控制问题.首先,结合二维系统理论,构建由基于观测器的状态反馈和PID型前馈学习项组成的控制器.再借助于广义Kalman-Yakubovich-Popov(KYP)引理,将闭环系统有限频域性能规范转换成相应的线性矩阵不等式(LMI),进而得到控制器和观测器存在的充分条件,同时,该条件也确保闭环控制系统的稳定性和跟踪误差单调收敛性.最后,通过桁架机器人系统的仿真,验证了本文设计方法的有效性.
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