首先以leader-follower结构的固定翼无人机编队为研究对象，建立了飞行动力学模型；分别对编队中的长机和僚机设计协同编队控制律，尤其是对僚机控制律进行改进，通过控制无人机的速度和滚转角实现僚机的状态跟踪控制；在主从编队的基础上，引入分布式拓扑结构，实现相邻无人机之间的信息交互，并以此为基础增加避撞策略。最后，通过数据仿真对编队控制算法和避撞策略进行模拟实验，证明了无人机编队能有效地完成编队任务，并且避免编队内的互相碰撞。
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