针对机械手教学过程中的动力学问题，以一个三杆机械手为例，利用Simscape模块库进行仿真教学建模，并详细介绍其基本组成模块，根据机械手的结构简图可直接建立物理仿真模型，通过仿真结果可直接观察到各杆臂的运动轨迹及各关节的运动参数。
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