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摘要
为确保安全关键型系统在安全区域内运行并保持最佳性能，提出一种基于强化学习的安全最优控制跟踪算法。通过在评价函数中加入控制屏障函数，兼顾系统的安全性和最优性；通过在控制屏障函数中加入阻尼系数，指定其对评价函数的相对支配能力。引入强化学习的思想，实现系统动力学未知系统的安全最优跟踪控制，证明了跟踪控制系统能在安全区域内能实现最优性和稳定性。利用二连杆平面机械手仿真验证所提算法的有效性。实验结果表明，机械手末端位置被控制在安全范围内的同时，也实现稳定下的最优性能表现。仿真结果证明了新算法能实现安全最优的跟踪控制效果。
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单位中国计量大学; 机电工程学院
