基于图像语义分割的物体位姿估计

作者：王宪伦; 张海洲; 安立雄

来源：机械制造与自动化, 2020, 49(02): 216-220.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.02.052

• 机器人
• 图像识别
• 图像语义分割
• 物体识别
• 位姿估计

为提高机器人在复杂场景中对物体的辨识与定位能力,提出一种基于图像语义分割技术的物体位姿估计方法。将RGBD传感器拍摄的RGB图像放入语义分割网络中,完成对图像的分割与物体分类;将分割出来的目标物体与深度图配准,得到目标物体点云图;将点云图与模型库中的模型运用ICP算法完成对物体的位姿估计。研究结果表明,该方法分割准确率可达82.26%,完成一次位姿估计时间1.35 s。

• 单位
  青岛科技大学; 机电工程学院