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摘要
针对带有信道衰落下二阶多智能体系统的有限时间一致性跟踪问题，文中提出了基于滑模策略的分布式控制算法。根据智能体的拓扑结构搭建数学模型，构造了随机信道衰落影响下的一致性误差函数，基于误差函数设计一致性协议，将系统的一致性问题转化为跟踪误差系统的稳定性问题。文中设计了指数型非奇异终端滑模面，结合Lyapunov稳定性理论和滑模控制理论，分析了误差系统的有限时间稳定性和滑模可达性。仿真采用1个领导者和4个跟随者的多智能体模型，结果显示4个跟随者可以准确跟踪领导者，达成系统跟踪一致性，且在10s时，其误差函数曲线也趋于0，证明了控制策略的有效性。
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