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摘要
无线传感器网络应用越来越广泛，为了解决传感器节点的能量问题，将无线充电技术应用到传感器网络中。使用无人机为传感器节点进行无线充电，但是无人机的电池容量有限，合理的规划能够让无人机以最小的充电代价获得最大的网络效用。以最小化无人机能耗为优化目标，对无人机能量消耗进行分析，将优化目标简化成最小化路径距离，并使用遗传算法对无人机规划路径。针对遗传算法不适合解决目标点多的问题，提出基于半径的聚类算法，将节点分簇，求出每个簇的充电停留点，减少目标点数目。仿真结果表明，所设计算法得到的充电路径缩短了33.52%,无人机的能量消耗降低了35.29%。
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