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摘要
近年来,随着机器人技术的不断发展,各种不同功能的机器人被设计出来以满足不同的生产需求。无人车是轮式机器人的一种,通常用于工业物流、邮政服务、教育研究等领域。在工业领域,无人车又称自动导引车(AGV),随着技术的不断升级改造,早期通过磁条、激光等方式实现移动的传统导引手段已经渐渐被新兴的惯导、SLAM技术所取代。视觉导航通过相机传感器采集周围环境信息,具有探测范围广、原理简单、价格亲民、以及抗干扰能力强等优点。基于视觉SLAM实现自主导航的无人车能够构建环境地图并能够实现全局地图中的准确定位,只要指定目标点,无人车便可以自主规划路径并直至到达目标位置,在医院、工厂等运输中具有重要的意义。本文介绍使用视觉SLAM原理的无人车导航系统的搭建,经测试,实际系统具备了自主导航、路径规划、自主避障的功能。
