为了对水环境进行持续有效且实时的监测，及时发现测试水域水质状况的异常变化，设计了一种水质监测仿生机器鱼。该仿生鱼以STM32微控制器为控制核心，由鱼体搭载各种传感器，以双关节二自由度尾鳍作为主要推进机构，在到达目标水域的过程中具备自主避障的能力，采集的水质参数通过无线传输模块传输到上位机，完成对水质的实时监测和可视化管理。仿生机器鱼将仿生学应用到水质监测领域，使监测设备模拟鱼类游动，由于体积小使监测设备灵活高效、低污染、无扰动，能在不同的水域环境中进行水质监测。
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