在心学史上,陆象山、王阳明、黄宗羲等人都曾对朱子的格物致知理论提出批评,认为其有"义外"之嫌。牟宗三延续了这一看法,他从康德哲学的视角,指出朱子的格物致知理论是将道德法则置于主体之外,从而是一种他律道德。陆王心学家特别是牟宗三对朱子格物致知理论存在误解。实际上,在朱子那里,格物致知就是克服气禀、物欲的影响,从而使主体充分认识自身性理并使其现实呈现的过程。从这个意义上说,朱子格物致知的道德形态也是一种自律道德而非他律道德。
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