2自由度重型摇摆台的逆运动学分析及其轨迹规划

作者：郝登运; 张国华; 韩荻; 杨志永; 陈九川

来源：机械设计, 2011, (02): 58-60+93.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2011.02.016

• 并联机构
• 自由度
• 逆运动学
• 轨迹规划
• 摇摆台 parallel mechanism
• degree of freedom
• inverse kinematics
• trajectory planning
• swaying platform

设计了一种2自由度大承载摇摆台,建立其数学模型,研究其运动学逆解;在此基础上,对其进行轨迹规划。最后采用正弦方法,并通过仿真验证轨迹规划的有效性。该研究为2-DOF摇摆台的控制与轨迹误差跟踪奠定了一定的理论基础。

• 单位
  中国船舶重工集团公司; 天津大学