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摘要
针对绳驱动空中机械臂的系统辨识问题，提出了一种基于BOA-BP神经网络的系统辨识算法。首先，将系统分为四旋翼飞行器和绳驱动机械臂两个子系统，分析了子系统之间的耦合效应以及子系统的输入输出变量；其次，考虑到传统BP神经网络存在收敛速度慢、局部极小化等问题，引入蝴蝶优化算法（BOA）对BP神经网络的权值、阈值进行优化；最后，采集实验数据并应用BOA-BP神经网络对绳驱动机械臂的两个子系统进行辨识。结果表明：BOA-BP神经网络的辨识精度比BP神经网络和WLC辨识算法均有所提高。
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单位江苏理工学院
