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摘要
针对多机器人在人群环境中路径跟随与编队的避障及运动轨迹平滑性问题，提出了基于深度强化学习的多机器人路径跟随与编队算法。首先，建立行人危险性优先级机制，结合行人危险性优先级机制与强化学习设计危险意识网络，提高多机器人编队的安全性。然后，引入虚拟机器人作为多机器人的跟随目标，将路径跟随转化为多机器人对虚拟机器人的跟随控制，从而提高机器人运动轨迹的平滑性。最后，通过仿真实验将所提算法与现有算法进行对比，同时进行定量与定性分析。实验结果表明，与现有点对点的路径跟随算法相比，所提算法在人群环境下具有优异的避障性能，可保证多机器人运动轨迹的平滑性。
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