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摘要
无人船在航行时会遇到无法预知的障碍物和其他船只，并面临与其碰撞的风险。在繁忙的交通海域和复杂的环境中，这样的风险就更严峻。基于《国际海上避碰规则》对于船只避碰操纵行为的规定并进行多船避碰情况下的规则拓展，本文提出了一种多无人船的协同避碰方法。本文所提出方法结合了速度障碍法以及各会遇情况下船只避碰行为的规定，综合考虑了动态船只与其他障碍的存在，创新地将实际的避碰问题转化为凸优化问题，为无人船提供实时的避碰参考信号，相较目前研究处理多船协同避碰问题效果更好、效率更高。本文相较已有研究进一步进行了复杂避碰情景下的较长时间仿真验证，以验证本文方法的可靠性。本文方法在复杂多船避碰情形下能够快速给出协同避碰指令，保障无人船安全航行，拥有较好的效果。
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单位中国运载火箭技术研究院; 清华大学
