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摘要
为了提高直升机驾驶机器人的设计效率,开展了直升机驾驶机器人机械腿的动力学建模和分析。先建立机械腿的运动学模型,分析机械腿脚掌踏板的位置、姿态与驱动关节转角的关系。通过数值计算,分析了机构参数对机械腿运动学特性的影响,并找出机构运动的极限位置,得到机构设计的尺寸限制条件。然后建立了机械腿的动力学模型并对其特性进行了参数化分析,采用ADAMS仿真平台对建立的直升机驾驶机器人机械腿的运动学和动力学模型进行了验证。参数化分析和动力学仿真验证为直升机驾驶机器人脚蹬控制系统设计和研究提供了理论基础。
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