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摘要
为解决井下巷道形变量的正确监测问题，基于井下智慧车安装高精度激光雷达、车辆辅助定位系统，设计了1种基于激光雷达的井下巷道形变量监测算法；建立了监测算法的总体架构，详细描述了激光雷达数据获取与预处理中的关键技术；基于井下巷道场景监测现有知识积累，围绕离散点特征提取，构建了1种改进型特种点配准算法，解决了巷道场景特征点稀疏、无法有效配准难题；利用点到面的距离挑出离群点，快速计算点的偏移量，并通过DBSCAN的密度聚类算法快速提取大密度离群点，快速筛选变形区域，分析形变程度，实现了井下巷道表面的智能化形变监测。试验结果表明：采用基于激光雷达巷道形变监测算法可以实时动态精准地监测井下巷道表面形态变化，能够保障井下巷道正常运行及保护矿工生命财产安全。
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单位煤矿安全技术国家重点实验室
