科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为了能实现输电线路上无人机的自动巡检,提出了无人机自动飞行及相机自动拍摄的控制方法。自动飞行控制是基于测量无人机与输电线路相对距离的一种PID控制,但输电线路本身是一种镂空的线状结构且无人机巡检的环境比较复杂使得传统视觉测距方法的应用受限。通过结合输电线路姿态及拍摄角度,建立了符合应用场景的测距模型并测量了无人机相对输电线路的水平及垂直飞行距离,而且在此测距模型的基础上建立了自动拍摄的PID控制机制。最后,通过对无人机自动飞行及自动拍摄的控制进行仿真验证了无人机自动巡检的可行性。
-
单位国网河南省电力公司; 上海大学; 通信与信息工程学院
