基于多幂次趋近律的驱鸟机器人路径跟踪控制研究

作者：赵欣洋; 刘志远; 王化玲; 晁战云; 初洪波

来源：重庆理工大学学报：自然科学, 2019, 33(12): 82-88.

• 驱鸟
• 移动机器人
• 滑模控制
• 多幂次趋近律
• 路径跟踪

由于变电站电力设备交错复杂,鸟类的活动对电网的安全运行已造成严重影响,驱鸟移动机器人在路面障碍与空间障碍等不确定因素并存的情况下,需要对路径跟踪进行精确控制。提出一种基于多幂次趋近律的滑模控制策略,首先建立驱鸟机器人运动的数学模型,然后基于多幂次趋近律设计相应的滑模控制器,并且利用李雅普诺夫函数证明其稳定性。仿真实验结果表明:相对于传统的滑模控制策略,该方法鲁棒性强,可快速削弱抖振现象,使得机器人的运动精确跟随理想路径,其研究成果为变电站实现精准驱鸟提供了重要依据。

• 单位
  华通科技有限公司; 山东鲁能智能技术有限公司