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摘要
论文针对垂直起降飞行器在轨迹跟踪控制过程中存在不确定性和外部扰动的问题，提出了一种基于双环设计的PD轨迹跟踪控制方法。首先，基于前馈补偿对垂直起降飞行器控制器进行PD控制方法设计，其次，将轨迹跟踪系统分为内外两个控制环路，最后进行Matlab/Simulink的仿真实验验证。研究结果表明，基于双环设计的PD控制方法使得垂直起降飞行器性能指标较好，能补偿控制系统所受到的内外干扰，提高控制系统的稳定性。
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单位四川信息职业技术学院; 物联网学院
