自驱动关节臂坐标测量机轨迹规划与仿真

作者：胡馨予; 胡毅^*; 韩梁; 占瑜毅; 郑辰雅

来源：工具技术, 2020, 54(06): 60-64.

• 自驱动关节臂坐标测量机
• 轨迹规划
• 五次多项式插值
• 直线插补

自驱动关节臂坐标测量机以测量为目标,要求测量过程平稳运行,且其确切的目标位置点未知。针对自驱动关节臂坐标测量机的工作过程,提出先加速、再减速后匀速的轨迹规划方法。建立基于D-H模型的运动学方程,将五次多项式插值法和直线插补法结合进行轨迹规划,在MATLAB中建立仿真环境模型。在线测量仿真结果表明,仿真测量过程中的自驱动关节臂坐标测量机速度和加速度连续,未发生突变,达到了减小自驱动关节臂坐标测量机振动的目的。

• 单位
  合肥工业大学