MAPSAC与EKF结合的单目相机鲁棒定位估计算法与实验验证

作者：孙浩; 冯孝周; 张见升; 王艳艳; 高俊钗

来源：测试技术学报, 2021, 35(06): 488-494.

• MAPSAC
• 定位估计
• 数据关联
• 损失函数
• EKF更新

由于RANSAC数据关联存在随机选取样本、主模型先验假设、内点不做区分的问题,导致相机鲁棒定位估计效率不高、环境适应性受约束、准确性受到影响.本文结合EKF滤波器和MAPSAC数据关联方法,提出一种单目相机鲁棒定位估计算法. EKF滤波器预测和更新初步估计可提高定位估计效率,增强环境适应性;MAPSAC数据关联采用对内点加权的最小化损失函数剔除误关联数据,提高了单目相机定位估计的准确性.通过实验,验证了所设计单目相机鲁棒定位估计算法的有效性,研究结果为单目相机定位估计提供参考.

• 单位
  西安工业大学; 中国兵器工业试验测试研究院