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摘要
研究了由3条结构同为■支链组成的球面三自由度并联机构的支链拓扑，表明动平台作三维转动的转动中心的位置固定不变，可由每条支链的前3个转动副的结构布置与后2个转动副的轴线布置共同确定，这为支链的拓扑设计提供了依据；同时，根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论，分析了该机构输出运动的方位特征、自由度(DOF)及耦合度(k)三个重要拓扑特征，表明该机构仅含1个耦合度k=2的子运动链(SKC);然后，运用基于拓扑特征的机构位置分析方法求解了该球面机构的位置正解，并通过位置逆解进行了验算，求解过程思路清晰、计算简明。
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