考虑符号网络下异质多智能体系统的预设时间输出二分一致问题.针对无向图和有向图，分别设计相应的预设时间观测器和预设时间控制器，确保异质多智能体系统在预设时间内达到输出二分一致.基于Lyapunov稳定性理论，获得异质多智能体系统实现输出二分一致的充分性判据.特别地，对于有向图，通过设计全新的预设时间观测器，实现跟随者在预设时间内估计出领导者的真实状态.最后，通过两个数值仿真验证了理论结果的有效性.
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