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摘要
针对无人机编队对地面目标追踪问题,利用虚拟结构结合基于行为的控制方法提出了新的分布式无人机编队策略,编队无人机均匀分布在以虚拟或者实体领航者为球心的球面上。由李雅普诺夫向量设计出控制量引导编队对地面目标进行追踪,在有障碍物的环境下通过将障碍物转化为椭圆形的势能场,并通过计算切线向量作为速度方向,得到两种平滑的避障轨迹,并且给出了在无人机编队中的避障轨迹选择策略,仿真实验验证了策略和算法的有效性。
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单位中国人民解放军陆军工程大学; 北京理工大学
