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摘要
文章首先对蛇形机器人的行走关节机构单元模块进行了设计,在不同的燃气管径中以直行或螺旋的形式进行勘察任务.利用ADAMS软件进行了受力分析,并通过软件仿真了蛇形机器人在竖直管道内壁攀爬的效果.文章对基于STM32的小型管道探测蛇形机器人的控制系统进行了设计,并对其控制器进行了设计与开发,采用分布式控制通过该控制器输出的PWM信号控制蛇形机器人在不同的管径内实现自由的前进、后退和转弯等,该控制器可实现对蛇形机器人的姿态、管道内部图像、可燃气体浓度等信息的获取和处理.对管道探测蛇形机器人控制系统框架的搭建、控制方法、控制器原理、硬件电路图及软件的设计,对上位机显示界面进行了配置,经测试各功能符合要求.
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