融合低精度GPS/IMU参数的无人机影像批处理三维重建方法

作者：曹雪峰; 王庆贺; 谢理想

来源：系统仿真学报, 2015, 27(10): 2409-2421.

DOI：10.16182/j.cnki.joss.2015.10.027

• 序列影像
• 三维重建
• GPS/IMU参数
• PMVS

无人机序列影像具有高分辨率、高重叠度的特点,被用于大范围场景三维重建。现有多视图三维重建算法在处理大规模无人机序列影像时耗时严重、结果不稳定。将无人机低精度GPS/IMU参数融合到大规模无人机序列影像三维重建过程中,设计实现了无人机序列影像批处理三维重建方法。利用低精度GPS/IMU先验信息进行图像匹配,降低了重建中图像匹配的时间消耗以及减少误匹配;通过建立极线图和绘制多视图中点的轨迹,并结合低精度GPS/IMU信息,一次性求解全局坐标系下所有图像的旋转矩阵,只执行一次捆绑调整函数,降低了重建时优化的时间复杂度。通过实验验证了本方法在保证精度的同时提高了效率。

• 单位
  信息工程大学地理空间信息学院