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摘要
随着城市空中交通(UAM)迅速发展，为实现eVTOL飞行器在城市低空空域高效安全运行，解决其路径规划面临的空域复杂多变、障碍物繁杂、低空飞行、噪声和气象等问题，从而推动城市空中出行时代的快速到来，文章引入AirMatrix空域规划概念作为城市低空空域规划方案，并针对eVTOL的城市低空运行特点对AirMatrix空域作了四维区块化分割，结合这一空域规划方案，选取了快速搜索随机树(RRT)算法、改进A*算法和粒子群算法(PSO)算法进行了综合分析和三维地形中的仿真验证，其结果表明：RRT算法搜索速率最快；改进A*算法具有最好的路径规划质量；PSO算法在路径规划长度和搜索速度两方面均有所欠缺。改进A*算法相对RRT算法和PSO算法更适用于低密度城市空域路径规划。
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单位西华大学; 航天学院
