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摘要
针对具有外界干扰和自身建模不确定性的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题，提出一种新型固定时间收敛的反演跟踪控制算法。首先，使用二阶固定时间干扰观测器对内外部混合扰动进行估计得到扰动估计值；然后，根据四旋翼飞行器的平移运动学和旋转运动学设计了可以保证位置与姿态子系统固定时间稳定收敛的新型控制器，使用固定时间命令滤波器避免了传统反演控制中的“微分爆炸”问题，设计误差补偿系统来减小滤波器误差对系统的影响，并利用Lyapunov稳定理论证明了系统的稳定性；最后，通过Matlab仿真验证了所设计方法的有效性和优越性。
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