基于STC12C5A60S2单片机的双轮自平衡小车控制系统设计

作者：陈柔; 刘寅生

来源：数码世界, 2016, (05): 50.

• 双轮自平衡小车
• 姿态传感器
• 卡尔曼滤波
• PID算法

本文介绍了由单片机STC12C5A60S2、6轴集成姿态传感器MPU6050、电机驱动模块TB6612FNG等构成的双轮自平衡小车控制系统构成,软件部分应用了卡尔曼滤波方法与PID控制算法,实现双轮平衡小车的直立与行走。

• 单位
  沈阳工学院