面向静态稳定的外骨骼机器人阻抗自动化动态控制

作者：汪强; 胡江平; 苗怀彬; 刘春宝

来源：自动化与仪表, 2023, 38(04): 83-87.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2023.04.017

• 静态稳定
• 外骨骼机器人
• 阻抗
• 自动化
• 动态控制

针对外骨骼机器人阻抗不稳定、静态与动态的协调控制效果误差较大的问题，为了更好地模拟人的运动技能，该文提出一种面向静态稳定的外骨骼机器人阻抗自动化动态控制方法。分析外骨骼机器人在运动过程中的静态稳定性，计算不同姿态对应的稳定程度，采用sEMG信号组建新型人机技能传递系统，提取人的阻抗信息，将其映射到外骨骼机器人关节空间或者笛卡尔空间，通过力矩控制模式，进行力矩对应的刚度估计，自动化控制目标末端运动轨迹收敛过程。实验结果表明，阻抗控制器的运动轨迹和期望轨迹更加接近，阻抗控制系数均值误差为0.072，均方根误差为0.065，平均误差为0.044，能够更好地完成外骨骼机器人阻抗自动化动态控制。

• 单位
  浙江国丰集团有限公司; 吉林大学