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摘要
在惯性导航系统中，为提高陀螺仪的姿态测量精度，抑制低频噪声的影响，提出采用小波变换法融合陀螺仪、加速度计数据解算姿态角。本文首先将陀螺仪采集的数据进行2层小波分解，剔除低频分量和不稳定的信号，并和高频分量重构，得到滤波后的陀螺仪数据。然后利用加速度计采集的数据解算姿态角，用来不断迭代初始四元数，由初始四元数求出重力向量，再由重力向量叉积求出误差，并作PID控制来修正陀螺仪的角度。最后把修正和滤波后的陀螺仪数据用龙格库塔法计算新的四元数，用该四元数进行负增益调节，最终解算出精确的姿态角。仿真结果表明，解算姿态角的精度提高了80%左右，可以有效地抑制低频噪声，更加精确地计算姿态角，从而进一步提高导...
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