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摘要
针对板球系统的多变量、非线性、强耦合性,且属于欠驱动系统等特点,以及在实际应用方面有很大的研究价值,对板球系统进行了相关研究。在忽略摩擦力等微观因素的情况下,对系统进行数学建模,改进经典PID算法中存在比例、积分、微分的饱和现象对系统稳定性有干扰,使小球无法在板上稳定精确的运动的缺点,提出了一种建立在专家经验法上的模糊控制与抗饱和PID相结合的模糊PID算法以更好地控制小球。该算法在以OpenMV、STM32和舵机JX6621MG为硬件平台的系统上进行了验证,其稳态性和动态性均优于经典PID算法,实现了小球稳定运动的功能。
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