六自由度机械臂的基于Hermite曲线的空间位置轨迹插补技术

作者：廖儒娟

来源：科技资讯, 2019, 17(01): 100-101.

DOI：10.16661/j.cnki.1672-3791.2019.01.100

• 六自由度机械臂
• D-H建模
• 位置插补
• 姿态插补
• Matlab

采用标准的D-H建模方法建立机械臂的运动学模型,对机械臂的正反运动学进行分析。运用空间矢量合成设计轨迹插补算法,空间位置插补采用Hermite空间位置插补的方法,编制Matlab处理程序。完成六自由度机械臂的空间轨迹插补的仿真,证明该理论的可行性。

• 单位
  武汉船舶职业技术学院