多指软体机械手设计、仿真和试验研究

作者：褚凯梅; 杨洁; 冯凯; 赵虎; 吴杰^*

来源：林业机械与木工设备, 2021, 49(12): 34-40.

DOI：10.13279/j.cnki.fmwe.2021.0159

• 软体机械手
• 气压驱动
• 弯曲性能
• 控制系统

设计了软体机械手的单指结构,利用有限元软件分析软体手指弯曲性能。通过失蜡法进行手指制作,然后对软体手指进行弯曲试验和末端力试验研究,最后集成在Dobot机械臂末端。搭建了软体机械手性能测试试验平台。同时对不同形状和大小的水果进行抓取试验,结果表明该多指软体机械手可完成对不同水果的无损抓取,具有良好的实用价值。

• 单位
  南京林业大学; 电子工程学院