智能机器人在工业制造、生物医疗、恶劣环境工作等领域具有广阔的应用前景。其中,双足人形机器人运动与适应能力强,应用面广,但高自由度、非线性的动力学特点也使其稳定行走更为困难。对基于强化学习的机器人步态控制系统进行研究,构建训练模型并分析效果,并对当前进展进行梳理展望。
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