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摘要
本发明公开了一种基于三个灭点和局部尺度的三维多平面尺度估计方法,包括：从单幅单目图像上选择三组灭线并标记已知局部尺度线段,计算三个灭点的坐标；根据得到的三个灭点坐标和已知局部尺度线段信息,进行多平面的单目相机标定；从单目图像上由三组灭线张成的多平面中,选择待测线段。利用待测线段端点的相机坐标和共用灭点坐标进行深度估计。最后根据相机标定所得相机内外参及深度估计值,进行三维空间物体多平面的尺度估计。本发明能够利用单幅单目图像进行三维空间物体多平面的尺度估计,拓展了尺度估计范围,同时提高了尺度估计精确度。
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