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摘要
针对木建筑承重构件高空人工检测危险的问题，提出一种能够携带检测设备的攀爬机器人并设计了一种夹持机构。该机构主要由弧形夹板、蜗杆和支撑杆组成，夹持机构采用电机驱动涡轮蜗杆带动夹板实现对木建筑承重构件的夹持。分析夹持机构受力情况，采用SolidWorks设计夹持机构的三维模型并进行静力学仿真分析，结果表明夹持机构受到的最大应力为13.188 MPa,小于所用材料的许用应力。通过样机实验验证夹持机构，结果表明夹持机构可支撑质量为150 kg的机器人搭载设备沿木建筑承重构件进行上下运动和围绕木建筑承重构件进行旋转检测。
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