非最小相位系统的扩展Laguerre基函数迭代学习控制

作者：刘山; 刘杰

来源：控制理论与应用, 2012, (08): 985-992.

• 迭代学习控制
• 非最小相位系统
• 稳定逆
• 扩展Laguerre基函数 iterative learning control
• non-minimum phase system
• stable inversion
• extended Laguerre basis function

针对非最小相位系统的跟踪问题,提出了一种新的基函数迭代学习控制算法.该算法利用新型的非因果Laguerre扩展基函数逼近系统逆传递函数,设计最优迭代学习律使系统输入收敛到系统的稳定逆,保证了控制性能.算法不依赖于系统的先验模型,仅需以基函数信号作为系统输入进行模型辨识,减少了模型不确定性的影响.通过对单连杆柔性机械臂这样的典型非最小相位系统跟踪问题的仿真,验证了该方法的良好效果.

• 单位
  浙江大学; 工业控制技术国家重点实验室