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摘要
本文基于越疆MG400机械臂与其示教程序进行运动控制，首先通过Solidwork建立MG400机械臂的三维模型，并将建立好的三维模型导入Adams，在Adams中添加约束、运动副和驱动；其次通过示教程序控制开展多组复位运动，并在Adams中进行模拟分析得到复位运动变化曲线；再次在示教程序中编写控制程序并在Adams中添加Step驱动程序，得到抓取运动变化曲线；然后在Adams中通过对MG400机械臂施加最大负载进行力学性能分析；最后将在Solidwork中建立好的三维模型导入Ansys-work bunch，通过Ansys对MG400机械臂进行力与形变的分析。本文采用多软件联合仿真与测试的方法从力与运动的角度校核和评估MG400机械臂的承载能力、运动平稳性，为机器人、机械臂的力学性能校验提出了一套新的检验标准。
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