遥操作机器人的神经网络校正地图策略

作者：张皓宇; 刘晓伟; 赵彬; 任川

来源：机械设计与制造, 2021, (05): 276-280.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.05.063

• 遥操作
• 动作捕捉
• 运动学
• 神经网络

提出一种利用全身传感装置进行地图定位和校正的遥操作机器人。首先,针对遥操作控制系统进行了深入的研究,包括遥操作要素和技术要点等。其次,根据周围环境地图特征进行了地图建立和定位,提出了一种神经网络的方法进行地图校正。该方法可以学习来自信息捕捉装置的传感器数据信息,分配给每个神经网络的机器人执行器的位置之间的映射。最后,为了在学习过程中收集数据,机器人通过一系列成对的同步动作来校正地图。该方法可以应用于任何环境下机器人地图定位和校准,而不考虑环境物理中呈现出的差异。实验结果表明,该方法为实现机器人的遥操作提供了一种快速、有效、灵活的方法。

• 单位
  辽宁省气象信息中心