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摘要
本发明公开了一种枸杞枝条拉起点位置智能定位方法,包括：通过双目相机获取枸杞树上各枸杞的三维坐标；根据枸杞树上各枸杞的三维坐标之间的相互距离和位置关系,将枸杞树同一枝条上的枸杞对应的三维坐标划分为同一组三维坐标；获取一组三维坐标点,并将该组三维坐标点进行枸杞生长曲线拟合,得到枸杞生长曲线；将枸杞生长曲线相对地面向上移动A距离,得到枸杞枝条分布曲线；将目标三维坐标组中与地面坐标之间的相互距离最小的三维坐标点为球心,将该三维坐标点扩大半径为B的目标球状范围；确定枸杞枝条分布曲线和目标球状范围的相交线段,所述相交线段上任意一个三维坐标点即为枸杞枝条的拉起点。
- 单位
