机器人精密减速器两级齿廓修形对传动精度的影响

作者：乔雪涛; 贾克; 闫存富; 杨泽; 王朋; 李放

来源：机械传动, 2021, 45(07): 141-147.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2021.07.021

• 机器人精密减速器
• 虚拟样机
• 两级修形
• 传动精度

基于渐开线和摆线齿廓方程,在Creo中分别建立了考虑修形的渐开线齿轮和摆线齿轮三维参数化模型,得到RV-20E精密减速器整机参数化模型。将整机模型导入Adams中建立虚拟样机,进行运动学仿真,得到渐开线行星齿轮、摆线轮和行星架的角速度曲线。采用理论计算结果验证了所建虚拟样机的正确性;研究了两级修形对机器人精密减速器传动精度的影响。在考虑第一级修形时,结合修形变量分别建立6组虚拟样机,由仿真结果可知,考虑齿廓修形后的左右渐开线行星齿轮的运转平稳度分别提高了86.5%和82.6%;相较于仅考虑摆线轮修形,结合摆线轮修形考虑两级修形后,精密减速器的运动传递更加平稳,传动精度提高1.8%,运转平稳度提高30.5%。

• 单位
  中原工学院