基于图论的变电站巡检机器人全局路径规划

作者：张永涛; 李博; 张甲; 刘涛; 豆贝贝

来源：山东电力技术, 2020, 47(09): 45-66.

• 变电站
• 巡检机器人
• 中国邮递员问题
• 奇偶点图上作业法
• 协同作业

变电站智能巡检机器人因其灵活的控制运行方式、不受天气因素影响等优点,逐渐运用在各电压等级变电站中,但部分巡检机器人存在路径规划不合理的问题。为了提高巡检机器人的工作效率,综述变电站定点巡视路线优化的研究现状,并提出将巡视点的优化转化为线路的优化问题。首先,对巡检机器人巡检路线的拓扑结构进行简化,将图论中"中国邮递员问题"的求解方法应用于巡检路线的优化;然后,采用奇偶点图上作业法构造简化模型的欧拉图,得到最佳巡视路线;最后,简要介绍了多巡检机器人协同作业区域的划分方法。研究成果可为变电站运维人员及巡检机器人生产厂家提供参考。

• 单位
  国网河南省电力公司