科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
传统喷水矢量推进系统的驱动器存在密封困难、易腐蚀、使用寿命短、结构复杂等问题。为了解决这些问题，开发了水压人工肌肉驱动的喷水矢量推进系统。基于水压人工肌肉调节关节转角的驱动方式，对二自由度喷水矢量推进系统进行设计，并建立水压人工肌肉工作压力与喷嘴偏转角度的对应关系，先后进行了喷嘴矢量调节试验和水下自航试验。喷嘴矢量调节试验结果显示，当人工肌肉压差分别为0.310,0.614,0.898,1.158,1.386,1.584 MPa时，喷嘴实际偏转角度为13.56°,21.66°,33.24°,44.21°,52.80°,56.88°,试验结果与理论计算结果平均偏差为10.8%。水下自航试验表明，水压人工肌肉作为驱动器不仅能够满足喷嘴偏角矢量调节的要求，同时能够实现喷水矢量推进机器人的矢量运动，为研发能耗低、结构紧密的水下智能装备提供了新的思路。
- 单位
